Ursula von Pfalz-Veldenz-Lützelstein war eine Tochter des Pfalzgrafen Georg Johann I. und der schwedischen Prinzessin Anna Maria Wasa. Als Mitglied des Hauses Pfalz-Veldenz wuchs sie in einer Familie auf, die durch die weitreichenden politischen Ambitionen ihres Vaters und die daraus resultierende prekäre Finanzlage geprägt war.

Ihre Lebenswege waren eng mit der dynastischen Heiratspolitik des Hauses Wittelsbach verknüpft. Durch ihre Vermählung mit Herzog Ludwig von Württemberg nahm sie eine bedeutende Stellung am Stuttgarter Hof ein. Diese Verbindung war politisch von hoher Relevanz, da sie die Bande zwischen zwei einflussreichen protestantischen Territorien des Reiches festigte. In ihrer Rolle als Herzogin von Württemberg war sie Teil eines prunkvollen, aber auch von religiösen Spannungen geprägten Umfeldes.

Die Ehe blieb jedoch ohne überlebende Nachkommen, was dazu führte, dass die direkte Linie ihres Gemahls erlosch und das Herzogtum später an die Seitenlinie Württemberg-Mömpelgard fiel. Nach dem Tod ihres Gatten zog sie sich auf ihren Witwensitz zurück. Dort widmete sie sich, ähnlich wie ihre Mutter, der Verwaltung ihrer Güter und karitativen Zwecken. Ihr Schicksal illustriert die zentrale Rolle fürstlicher Töchter bei der Absicherung politischer Allianzen, aber auch die Fragilität dynastischer Planungen, wenn die Erbfolge ausblieb.